Cernusco (Cixinusculum) è di antica data: alcuni dicono che sia di origine etrusca come la vicina Melpum (Melzo), altri affermano essa sia di origine romana. Questa seconda ipotesi è motivata dalle varie scoperte archeologiche e dall’attributo di Asinario che le rimane fino alla metà del 19° secolo, dal nome di Caio Asinio – cui è dedicata una via del centro storico – funzionario dell’epoca cesariana, il cui sepolcro viene scoperto nel 1849 in località Cascina Lupa.
L’urna cineraria è inserita nello stemma comunale. L’epitaffio inciso sull’urna può essere così tradotto: ” Nel giorno decimoquinto avanti le Calende di Quintile (ossia il 17 giugno) essendo console per la quarta volta Giulio Cesare (ossia l’anno 45 a.c.) il cenere di Caio Asinio fu qui seppellito e dedicato secondo il rito funebre prescritto dalla legge.”
Cernusco è un agglomerato (“vicus” romano) ai margini della strada militare romana che da Mediolanum (Milano) conduce ad Aquileia così come Colonia (Cologno) e Argentia (Gorgonzola). Durante l’epoca longobarda Cernusco diventa feudo della regina Teodolinda: il re Berengario I° incoronato re d’Italia concede le terre di Cernusco alla Basilica di Monza. Più tardi Cernusco passa alla Pieve di Gorgonzola ed allora subisce più o meno le vicende di questa località.
Nel secolo 13° diventa feudo dei valorosi Torriani ed è considerato il più saldo baluardo del loro dominio; ne fanno fede i nomi tuttora conservati di Torriana, Torrianetta, Torriana Guerrina. Così il nome della Castellana ricorda la presenza di un valido maniero. I Torriani hanno fieri avversari nei Visconti; dopo dure lotte tra le due casate – durante le quali Cernusco subisce distruzioni – il castello di Cernusco passa ai Visconti appoggiati dalla dinastia di Svevia. Tracce della dominazione viscontea restano nei nomi di Visconta, Viscontina, Terrona (da Mattarona, di Matteo Visconti) dati alle Cascine esistenti ancor oggi (così come per i Torriani).
In seguito subentra la dominazione sforzesca e nel 1475 Cernusco, con il resto della pieve di Gorgonzola e con vicariato di Melzo, viene dato da Galeazzo Maria Sforza a Luca Visconti Marliani che ricava dal suo nuovo feudo la rendita annuale di mille ducati d’oro.
Nel 1499 Cernusco passa ai Trivulzio che hanno aiutato il re di Francia Luigi XII° nella lotta contro Ludovico il Moro. Dopo fortunose vicende il nostro territorio – per la morte del principe Antonio Teodoro, senza discendenza – è devoluto alla Regia Ducal Camera nel 1679 per essere poi messo all’asta. Dopo vari passaggi, nel 1689 passa in proprietà al Duca spagnolo Gabriele Serbelloni, signore di Gorgonzola. Segue un’epoca di soprusi a non finire: la popolazione trascina per secoli una vita monotona ed incresciosa e si smorza quell’attivismo economico iniziatosi con l’apertura dal Naviglio Martesana, voluto dagli Sforza nella seconda metà del secolo 15°.
Costituitosi il Regno d’Italia, scompare dai documenti ufficiali la dizione di Cernusco Asinario ed appare la nuova attuale.